A história da Espeleologia é tão antiga como o próprio homem, já que as cavernas, foram em tempos pré-históricos, o abrigo que o protegia das intempéries e dos animais selvagens. Os achados mais antigos da presença do homem nas cavernas datam de 450 mil anos atrás, e foram deixados pelo Homem de Tautavel, o mais antigo povoador europeu. Com a evolução, este primata dá origem ao Homem do Paleolítico Superior, muito mais avançado que o anterior. É neste periodo (350.000 A.C. - 10.000 A.C.) que surgem as primeiras pinturas rupestres, fruto do ócio e do instinto artístico, ilustrando principalmente cenas domésticas e de caça. Com o fim das eras glaciares, o homem abandona as grutas e instala-se nos campos. As cavernas passam a servir de armazéns, lugares de culto ou túmulos funerários.

Na idade média dá-se uma regressão de mentalidades, passando as cavidades a serem consideradas lugares do demônio e onde se escondem os leprosos e os doentes da peste. A Espeleologia passa por anos negros.

A pouco e pouco as cavernas começam novamente a ser alvo de visitas e explorações, sendo alvo de estudos científicos a partir da segunda metade do séc. XIX.

Algumas cavernas passaram a ser exploradas na busca do salitre para a fabricação de pólvora, outras na busca pela água, refúgio de animais de criação etc. Mas foi somente no início do século XX que o homem passou a tratar das cavernas como uma ciência. Neste contexto, cabe ao francês E. A Martel o título de "pai da espeleologia". Seus trabalhos sobre as cavernas abriram um novo caminho para os pesquisadores e aventureiros do passado. Com ele surgiram outros pesquisadores que trataram de áreas específicas da espeleologia, como a bioespeleologia (Jeannel e Racovitza), a geoespeleologia e as técnicas de exploração (Norbert Casteret e Robert de Jolly).

No Brasil, os primeiros trabalhos surgiram em 1835, com as pesquisas do naturalista dinamarquês Peter Wilhelm Lund, na região de Lagoa Santa e Curvelo. Seus trabalhos tinham objetivos predominantemente voltados para a paleontologia, contudo suas descrições e mapas das cavernas permitem atribuir um caráter espeleológico às atividades de Lund.

Da mesma forma, o alemão Ricardo Krone realizou seus levantamentos nas grutas do sul de São Paulo, entre os anos de 1895 e 1906. Coube a ele o primeiro cadastro espeleológico brasileiro, sendo registradas 41 grutas.

Nos últimos trinta anos, a Espeleologia se transforma numa atividade de grupo, desenvolvendo igualmente a sua vertente científica. Hoje, com o aperfeiçoamento dos materiais, um pequeno grupo pode transportar tudo o que necessita para uma exploração segura e prolongada, o que não impede o mundo subterrâneo de continuar a manter muitos mistérios por desvendar.

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